Los orígenes del radioteatro en la ciudad de Terrassa se remontan al año 1935, cuando el entonces recientemente nombrado presidente del Club de Radio Terrassa, Joan Paulís, impulsa una nueva oferta radiofónica en la emisora. Paulís, hombre de fuerte carácter catalanista, da prioridad a espacios de cariz informativo y de habla catalana. Pero, dejando de lado los contenidos informativos, impulsa un nuevo espacio escénico teatral bautizado con el nombre de Radioteatre català de Ràdio Terrassa, y encarga su dirección a Josep Gotsens, miembro del Club de Radio Terrassa, quién ya era director de un grupo teatral amateur en la ciudad. Gotsens reune un grupo de actores, entre los cuales figuraban voces como las de Ventura Camps, Lidia Matabosch, Josep Aragay, Antolina Boada o Joaquima Gotsens, con el fin de llevar a cabo interpretaciones de fragmentos de obres de teatro, tanto en lengua catalana como en castellano, escogidas por él mismo. La duración de esta iniciativa es, sin embargo, muy breve. Paulís deja la presidencia del Club de Radio Terrassa y poco después, la delicada situación política que vive el país y el posterior estallido de la Guerra Civil acaban con la filosofía establecida por Paulís.
El inicio del Cuadro Escénico como un grupo estable no puede considerarse un hecho hasta una vez transcurrido el periodo de la Guerra Civil y la Segunda Guerra Mundial. La cultura teatral vuelve a hacerse un hueco en las ondas, y así, en 1947, Joan Llenas i Bartoló, por aquel entonces locutor de Ràdio Terrassa y gran aficionado al teatro, reúne un grupo de voces para formar el primer Cuadro Escénico estable de la emisora. Ello permite hacer interpretaciones de radioteatro a la altura de las que se hacían en todas las emisoras por aquella época. Este primer Cuadro Escénico estable es denominado Compañia de Comedias de Radio Tarrassa y debuta el 15 de Julio de ese mismo año con la obra "El ladrón". Posteriormente, le siguen las representaciones de muchos otros títulos, ya sea en castellano o en catalán, y son puestas en antena, por ejemplo, "Cobardias", "El zapatero y el Rey", "Doña Clarines", "El nido ajeno", "La puntaire", "La corona d'espines", "Terra baixa", "L'hostal de la Glòria", entre otras. Todas estas representaciones adquieren una notable acogida por parte de la audiencia, que, como era costumbre en aquellos años, acostumbraba a reunirse alrededor del único aparato receptor de radio que había en el hogar para poder escuchar todo tipo retransmisiones. El radioteatro, no en vano, era una de les más celebradas, y era uno de los espacios más escuchados en todas les emisoras, como Radio Sabadell, Radio Barcelona, Radio Nacional de España, Radio España de Barcelona, y todas ellas programaban radioteatro un día diferente de la semana, de manera que no coincidiesen entre ellas y la audiencia tuviera la capacidad de alternar su seguimiento y de ser fiel con todas.
Por aquellos años, todas las obras eran interpretadas en riguroso directo, puesto que los medios de grabación sonora eran todavía ausentes. Ello requería una concentración y una atención especiales por parte de los actores, ya que en caso de error no cabía lugar para la rectificación. La buena labor de dirección de Joan Llenas era una total garantía para realizar un trabajo de gran calidad y con muy buena aceptación por parte del público. Tanto es así, que en 1951 se produjo un hecho histórico que aún hoy, los componentes del Cuadro de Voces actual que estuvieron allí presentes, recuerdan de manera especial. Era costumbre, en aquellos años, representar, alrededor de la festividad de Todos los Santos,
el drama de "Don Juan Tenorio" de Zorrilla, y el Cuadro Escénico quiso llevar a cabo esa representación de cara al público y como si de teatro convencional se tratara. De esta manera, el 30 de Octubre de 1951, y ante un público entregado, entre el que figuraban como invitados de honor los actores Conrado Sanmartin y Paco Rabal y el actor del Cuadro de Voces de Radio Barcelona Isidro Sola, el Cuadro Escénico de Radio Terrassa alcanzó un gran éxito, y se consolidó como uno de los grupos de radioteatro más activos de la época. Dos días más tarde, volvió a representarse esta misma obra, en esta ocasión, en el Teatro Cinema Doménech de Rubí. Después menudearon también otras actuaciones i representaciones de diferentes obras en distintas salas de poblaciones de toda la provincia e incluso se llegó a actuar en otras emisoras como Radio Sabadell y Radio Manresa. En todas estas representaciones fuera de los estudios de radio, el director Joan Llenas contaba con el soporte y la ayuda de Francesc Izquierdo como director artístico, y los dos dirigían les voces del Cuadro Escénico. Entre los componentes de la época se encontraban nombres como Rosa Maria Martinez, Teresa Figueras, Elsa Campoy, Maria Teresa Padrós, Concepció Casanovas, Maria Teresa Vázquez, Paquita Rovira, Amparo Martí, Lidia Segués, Julia Morales, Micaela Pedrolo, Maria Glòria Farrés, Juanita Palau, Odette Pinto, Josep Alemany, Josep Burgués, Ventura Riera, Jesús Colomer, Jordi Massagué, Ramon Bravo, Joan Garrigó, Lluís Jordà, David Mir, Josep Armengol, Jordi Campà, Anselm Marcet, Gabriel Alonso, Guillermo Salceda, Rafael Peris, Salvador Llach, Albert Puig, y el propio Llenas, entre otros que iban incorporándose hasta formar un grupo no sólo con alto nivel artístico, sino, también, unido por una firme amistad que se iba enriqueciendo con el transcurso de los días.
La trayectoria del Cuadro Escénico bajo la dirección de Joan Llenas se prolongó hasta finales de la década de 1960, cuando Llenas cambió de domicilio para trasladarse a Barcelona. Entonces, la dirección del Cuadro Escénico recayó en manos de Ermenter Cima, que ocupó el cargo por un breve espacio de tiempo, hasta 1971, año en que abandonó la emisora. En ese momento, se inició un periodo de inactividad del Cuadro Escénico, motivado, más que por el vacío producido en su dirección, por el hecho que en la década de 1960 había aparecido una seria alternativa a la radio, la televisión. El auge, cada vez en mayor crecimiento de ese nuevo medio de comunicación que maravillaba al mundo entero mediante la difusión simultánea de imágenes y sonidoempezó a desplazar y arrinconar al teatro invisible de la radio.
Pero la desaparición del Cuadro Escénico sólo se convierte en un hecho temporal.La recuperación del teatro radiofónico tiene un punto de partida a raíz de una efeméride clave.En 1983, Lidia Segués, locutora de la emisora y actriz de radioteatro de los años 50, que había comenzado en el Cuadro Escénico en 1951 pero no formó parte de la plantilla de locutores hasta 1957, celebra sus 25 años de profesión enla radio.Con este motivo, un grupo de antiguos compañeros del Cuadro Escénico de la etapa anterior, le rinde un homenaje con la representación de "Les vinyes del Priorat" de Josep Maria de Sagarra, obra que ella misma ya había interpretado en la etapaanterior y en la que vuelve a intervenir.A su lado participan María Gloria Farrés, Juanita Palau, Albert Puig, Anselmo Marcet, Manuel Arisó, Rosa Torrens, Ramón Bravo, Luis Montull y Juan Garrigó.
Esta celebración vuelve a despertar la inquietud del teatro radiofónico a todos ellos, de modo que, de acuerdo con la dirección de la emisora, arranca un nuevo proyecto para reactivar el Cuadro Escénico.Las
nuevas sesiones de radioteatro, que al principio se ofrecen con carácter bimensual, cuentan con las voces aún activas de la etapa anterior, pero también se añaden nuevas voces más jóvenes.La dirección de este Cuadro de Voces encomienda a Juan Garrigó, y Rafael Peris asume la tarea de adaptador y guionista de las obras que se ponen en antena.De esta manera se forma un grupo estable y totalmente amateur que sigue una disciplina y seriedad que permite cumplir los objetivos establecidos y ofrecer un producto de calidad a la audiencia.Así, con la colaboración desinteresada de todos sus componentes, este Cuadro de Voces se convierte en una oferta única en el panorama radiofónico del momento, ya que las iniciativas de otras emisoras para revivir el radioteatro, han topado con la dependencia profesional de sus actores y no han seguido adelante.
A partir de 1986, con el Cuadro de Voces ya consolidado, se amplía la oferta de retransmisiones y se emiten obras con carácter mensual, el último sábado de cada mes.Desde ese momento, el Cuadro de Voces comienza una etapa prolífica de creación e interpretación de diferentes obras, como "La fortuna de Sílvia" y "La ferida lluminosa" de Josep Maria de Sagarra, "Ball robat" de Joan Oliver, "Crim i silenci" de José Comas i Tàpies, "La encajera" de Salvador Bonavia, "La puebla de las mujeres" de los hermanos Alvarez Quintero, "La madre guapa" de Adolfo Torrado, "Anillos para una dama" deAntonio Gala, "Los tres etcéteras de Don Simón" de José María Pemán, "Proceso a cuatro monjas" de Vladimiro Cajoli; "La sombra de Caín", el guión del mismo adaptador y guionista del grupo Rafael Peris; hasta llegar aléxito de audiencia que supone "Yerma" de Federico García Lorca, en 1988, cuando en la emisora se reciben numerosas cartas y llamadas telefónicas en señal de aprobación y felicitación por la labor realizada por el Cuadro de Voces.
En plena etapa artística del Cuadro de Voces de radioteatro, el 21 de Febrero de 1989, muere de manera repentina Rafael Peris, guionista y adaptador del grupo. Un año más tarde, en Febrero de 1990 y en el Centre Social Catòlic, Rafael Peris recibe un emotivo homenaje póstumo por parte de sus compañeros con la interpretación de "Yerma" de Federico García Lorca ante un anfiteatro abarrotado. Este momento representa, también, la reanudación de las sesiones de radioteatro con público que ya se habían hecho en la etapa anterior. Pocos días después de la muerte de Rafael Peris, Radio Terrassa pone en antena el 13 de Marzo de 1989, la novela por capítulos "El pan y la tierra" del autor terrasense, de origen andaluz, Angel Cazorla, novela que había sido grabada a principios de 1988.
En la década de 1990, el Cuadro de voces continúa ofreciendo las obras de radioteatro con carácter mensual, ahora ya con la adaptación y guión de Juan Carlos Peris, periodista de profesión, que toma el relevo de las adaptaciones radiofónicas después de la muerte de supadre.Se produce, también, la incorporación de nuevas voces al grupo, hasta llegar a disponer de un elenco artístico de casi cuarenta voces en activo a mediados de 
esta década.Durante esta época se impulsan también algunas representaciones de radioteatro con público.La buena acogida que tuvo la sesión de homenaje a Rafael Peris traslada una nueva representación de la misma "Yerma" en un escenario más amplio, el del Centro Cultural de Caixa Terrassa, el 10 de Noviembre de 1990.El 28 de Enero de 1995, el Cuadro de Voces vuelve a actuar en el escenario del Centro Cultural, en este caso, con la interpretación de "Agnès de Deu" de John Pielmeier, logrando un éxito al mismo nivel que el de laanterior representación.Más tarde, el 31 de Marzo de 2000, vuelve a interpretarse una nueva obra de Federico García Lorca en el escenario del Centro Cultural, en este caso, "Bodas de sangre".Después, le siguen otras interpretaciones en directo y con público, como es el caso de "Pigmalió" de Georges Bernard Shaw en el Centro Cultural de Caixa Terrassa, o "La mà de mico" de Salvador Vilaregut el Gran Casino.Precisamente, este último guión vuelve a ser interpretado el 16 de Enero de 2004 en el marco de los actos de celebración del 75 aniversario de Radio Terrassa el Teatro Alegría, conjuntamente con otro guión radiofónico especialmente pensado para la radio, "La Sentencia se cumpliráa las 12 ", escrito por los míticos guionistas Juan Manuel Soriano y Ramón Vaccaro del Radioteatro y Teatro Invisible de Radio Nacional de España, una historia que produce escalofríos entre el público asistente y con el que se consigue un alto nivel de interpretación.Aparte, sin embargo, de estas actuaciones esporádicas, el Cuadro de Voces de radioteatro ha intervenido de manera regular en actos públicos, como la Fiesta de la Poesía que se celebra anualmente cada primavera en Terrassa, o las lecturas dramatizadas de las obras ganadoraslos Premios de Novela Ferran Canyameres que con carácter anual se entregan en la Noche del Misterio que organiza la delegación de Òmnium Cultural de Terrassa, entre otros.
Durante estos primeros años del siglo XXI, el Cuadro de Voces continúa incorporando nuevos actores y actrices a su elenco, y se interpretan obras como "Bajarse al moro" de José Luis Alonso de Santos, "El banyut imaginari" de Molière, "El Proceso de Oscar Wilde"de Maurice Ronstad, "El zoológico de cristal"de Tennessee Williams, "Escuadra hacia la muerte"de Alfonso Sastre, "Fulgor y muerte de Joaquín Murieta"de Pablo Neruda, "L'assassinat de la senyora Abril"de Josep Maria de Sagarra, "L'habitació"de Harold Pinter, "La casa de Bernarda Alba"de Federico García Lorca, entre otros.
El 28 de Enero de 2010, se anuncia el cierre inminente de las emisiones de Radio Terrassa. Dos días más tarde, el 30 de Enero, se emite la última obra en esta emisora, "Cándida" de Bernard Shaw, que además, se convierte en el último espacio de producción local que se emite en Radio Terrassa. Se inicia, entonces, un breve período de ausencia de radioteatro en las ondas, pero no de la actividad del Cuadro de Voces, que sigue manteniendo los compromisos adquiridos con las diferentes entidades organizadoras de los eventos que ya estaban programados. La voluntad manifiesta de los componentes del grupo por la continuidad del radioteatro y el interés que muestran diferentes organizaciones para mantenerlo vivo, se traducen en un acuerdo total de 
colaboración entre el Cuadro de Voces y la Radio Municipal de Terrassa que se gesta durante el mes de Julio del 2010. Así, el 25 de Septiembre, con el inicio de la nueva temporada radiofónica, el Cuadro de Voces de radioteatro, comienza su actividad en esta emisora con la interpretación de la obra "L'hostelera" de Carlo Goldoni. Desde entonces, el elenco artístico toma el nombre de esta emisora y pasa a llamarse Quadre de Veus de Radioteatre de la 95.2 Ràdio.
